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Contents

Preface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vii

1. Output Messages. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1

GGA —Global Positioning System Fixed Data . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2

GLL—Geographic Position - Latitude/Longitude . . . . . . . . . . . . . . 1-3

GSA—GNSS DOP and Active Satellites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3

GSV—GNSS Satellites in View. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4

MSS—MSK Receiver Signal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4

RMC—Recommended Minimum Specific GNSS Data . . . . . . . . . . 1-5

VTG—Course Over Ground and Ground Speed . . . . . . . . . . . . . . . 1-6

ZDA—SiRF Timing Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6

140— Proprietary. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-7

150—OkToSend. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-7

151—GPS Data and Extended Ephemeris Mask . . . . . . . . . . . . . . . 1-7

152—Extended Ephemeris Integrity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-8

154—Extended Ephemeris ACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-9

155—Proprietary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-9

Reserved—Message ID 225. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-9

2. Input Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1

Transport Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1

NMEA Input Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2

100—SetSerialPort. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2

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